По инициативе предприимчивого португальского принца Генриха, прозванного Мореплавателем (1394—1460), отправлена была первая экспедиция для изучения западноафриканского побережья. Около основанного Генрихом мореходного училища собиралась молодежь, полная предприимчивости и энтузиазма. Вслед за первой экспедицией смелые мореплаватели проникали все дальше и дальше к югу Атлантического океана. Целые поколения мореходов шли вдоль западного африканского побережья, заходили в каждую впадающую в океан реку все с той же надеждой пересечь Африку, которую они представили себе узкой полоской вроде того же Суэцкого перешейка, через какой-нибудь морской пролив, который приведет их в Индийский океан.
Уходили флотилии из трех-четырех кораблей, и если два из них возвращались на родину, то результаты плавания считали хорошими. Хотя они шли вдоль берега, но в тогдашних условиях и такое плавание уносило много жертв, ибо опасность ожидала путешественников отовсюду. Такие попытки продолжались лет сорок, пока одним счастливцам не удалось обогнуть выдающуюся часть земли (мыс Балдор, теперешний Могадор). Вот главные даты знаменательных упорных попыток португальских мореходов добиться намеченной цели: в 1445 г. они уже обогнули устье Сенегала  и  открыли  дальше  к  югу  Зеленый  Мыс;   в   1446  г.  был достигнут берег Сиера Леоне; в 1449 г. — острова Зеленого мыса, а затем и Золотой Берег. Ликование было большое, но оно быстро сменилось полным отчаянием. Направляясь от Гвинейского залива к востоку, моряки вдруг наткнулись на тот крутой изгиб материка к югу, который идет к Золотому Берегу. Африка не кончалась. Значит, море, охватывающее Индию, на веки вечные отрезано от других морей, потому что стена африканского материка безнадежно запирает путь к ней. После этого разочарования большинство попыток идти дальше было заброшено.
Но в 1471 г. добрались до мыса Лопеса, почти на экваторе; в 1485 г., через 25 лет после смерти Генриха Мореплавателя, его племянник король Иоанн II послал новую экспедицию под начальством капитана Диего Као, который открыл берег и устье р. Конго, а в 1487 г. Бартоломеу Диас добился, наконец, того, что так долго не давалось ни одной из предшествующих экспедиций. Он достиг крайней южной оконечности Африки — мыса, названного им мысом Мучений. Ни он, ни его современники не знали, что они наткнулись на ту самую географическую точку, которую европейцы искали столетиями и впоследствии переименовали в мыс Доброй Надежды — надежды доплыть до Индии. Экспедиция вернулась в Португалию, не использовав своей славной победы. Но самая ткань событий, развернувшихся вокруг вопроса о прямом пути в Индию, все ошибки и представления о размерах и положении Африки явились прямым толчком к открытию неведомого континента.